下記コマンドをやってから再起動します。
(そのまま再起動しても大丈夫なのかもしれませんが・・・)
$ sudo alsa force-reload
サウンドドライバをアップロードしていると出力されます。
Unloading ALSA sound driver modules: snd-hda-intel snd-hda-codec snd-hda-core snd-hwdep snd-pcm snd-seq-midi snd-seq-midi-event snd-rawmidi snd-seq snd-seq-device snd-timer.
Loading ALSA sound driver modules: snd-hda-intel snd-hda-codec snd-hda-core snd-hwdep snd-pcm snd-seq-midi snd-seq-midi-event snd-rawmidi snd-seq snd-seq-device snd-timer.
このあと、再起動したら直りました。Soundのpropertyを見ると再起動前はDummyしかありませんでしたが、"Headphone"が現れています。
参考
https://itsfoss.com/fix-sound-ubuntu-1304-quick-tip/
これをやってもダメだったとき
pulseaudioを削除して再インストールします。
$ sudo apt-get remove --purge alsa-base pulseaudio
$ sudo apt-get install alsa-base pulseaudio
けっこう時間がかかって再起動のとき画面が出なかったりして焦りました。再度再起動すれば直りました。
https://ubuntuforums.org/showthread.php?t=2376586
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